铰链四杆机构是一种常见的机械机构，它由四个连杆和若干个铰链组成。基本类型包括平行四杆机构、直线四杆机构和悬臂四杆机构。

平行四杆机构的特点是连杆的轴线平行，可以实现平行移动。它常用于工程机械和汽车悬挂系统等领域。

直线四杆机构的特点是其中两个连杆平行，另外两个连杆能够实现直线运动。这种机构常用于平面摩擦传动机构和定位机构等领域。

悬臂四杆机构的特点是一个连杆固定在一个支点上，而其他三个连杆能够实现转动。这种机构常用于机械手臂和自动门等领域。