人类的祖先是早期灵长类动物，具体包括类人猿和直立人类。根据现有的科学研究和化石记录，最早的人类祖先可以追溯到大约6500万年前的非洲地区，属于一类叫做智人类猿的灵长类动物。随着漫长的进化过程，智人类猿逐渐发展出直立行走的能力，进一步演化为类人猿和直立人类。类人猿是指直立行走但脑容量较小的物种，如直立猿人和奥斯特罗洛皮特库斯。而直立人类是指脑容量较大且具有更高级智能的物种，如尼安德特人和现代人类。总体而言，人类的祖先经历了漫长的进化过程，从灵长类动物逐渐演化到现代的智慧人类。