西魏时创建了一种兵制叫做府兵制，采取兵民合一的方法，即战时作战成为士兵，闲时种田回归农民身份，而十二卫正是府兵制的一种表现。唐朝的十二卫指的主要是左右卫、左右骁卫、左右武卫、左右威卫、左右领军卫......