1、三国时期的五虎上将分别为关羽、张飞、马超、黄忠、赵云。2、关羽、张飞是刘备早期举兵时就跟随了刘备，赵云是在刘备依附袁绍时加入，黄忠是刘备收复荆州时加入，马超是在刘备攻打益州刘璋时加入。五人为蜀汉的建立立下了汗马功劳。3、五虎上将的称谓源自正史，形成于自唐至清以来的民间戏曲、小说、评书等三国文化，明、清时史书中开始有五虎将的记载，清廷以官方的身份将五虎将录入《四库全书》中的类书（与纯史书有差别）。