通常来说，鸡腿需要煮大约20-25分钟才能熟。具体时间取决于鸡腿的大小和所用烹饪工具。

一般来说，如果使用普通锅来煮鸡腿，需要将鸡腿放入锅中，加入适量水，烧开后将火调到最小，盖上锅盖，焖煮20分钟左右，直到鸡腿变软即可。如果使用高压锅，由于其烹饪效率高，一般只需要5-10分钟左右就能将鸡腿煮熟。

煮鸡腿的时间太短无法消毒，可能使细菌残留，而时间太长则会使肉质变老，影响口感。因此，建议在煮鸡腿时要注意控制好时间及火候。