汉文帝嫡二子，景帝亲弟，生母窦太后。前178年被受封代王，前176年改封淮阳王。前168年，梁宣王刘揖薨，无嗣，刘武继嗣梁王。七国之乱期间，曾率兵抵御吴王刘濞，保卫了国都长安，功劳极大，后仗窦太后疼宠和梁国地大兵强欲夺景帝之帝位，未果，前144年十月病逝，谥号孝王，葬于永城芒砀山。