平面汇交力系的平衡条件是力系的力多边形自行封闭，各力作用线在同一平面内的力系称为平面力系，平面力系中各力作用线汇交于一点的力系称为平面汇交力系。

当刚体受到两个力的作用时：其中一个力保持不变，将第二个力的起点平移连接在另一个力的末端，然后连接剩下的一个力的起点和另一个力的末端构成一个三角形。最后连接的那条边就为两力的合力大小，方向为从一个力的起点到另一个力的末端。